A disputa por pênaltis é hoje uma das maiores emoções do futebol, mas essa forma de desempate é relativamente recente na história do esporte. Até 1970, quando uma partida eliminatória terminava empatada mesmo após a prorrogação, o vencedor era definido de outras maneiras.
Durante décadas, a solução mais comum era marcar um jogo-desempate (replay), realizado dias depois. Esse sistema foi utilizado em diversas competições e até em Copas do Mundo. Um exemplo ocorreu em 1938, quando Brasil e Tchecoslováquia empataram por 1 a 1 nas quartas de final. Como não existia disputa por pênaltis, uma nova partida foi disputada dois dias depois, e a Seleção Brasileira venceu por 2 a 1.
Quando não era possível remarcar o confronto, algumas competições recorriam ao sorteio. Em determinados torneios, a classificação chegou a ser decidida no cara ou coroa.
A mudança começou em 1970, quando o árbitro alemão Karl Wald propôs que os empates fossem resolvidos por uma série de cinco cobranças alternadas para cada equipe. A ideia foi aprovada inicialmente pela Federação Bávara de Futebol e, em seguida, adotada pela International Football Association Board (IFAB), responsável pelas Leis do Jogo.
A primeira disputa oficial por pênaltis no futebol profissional aconteceu em agosto de 1970, na extinta Copa Watney, na Inglaterra. Na ocasião, o Manchester United venceu o Hull City nas cobranças e entrou para a história como o primeiro vencedor de um confronto decidido pelo novo sistema.
Nas Copas do Mundo, a regra passou a valer a partir da edição de 1978. A primeira decisão por pênaltis aconteceu na semifinal de 1982, quando a Alemanha Ocidental eliminou a França após um dos jogos mais marcantes da história do torneio.
Mais de cinco décadas depois, a disputa por pênaltis permanece como o principal critério de desempate nos mata-matas, premiando a eficiência dos cobradores, o desempenho dos goleiros e o controle emocional dos atletas nos momentos de maior pressão.
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